本文系统介绍 Java 注解，详解元注解及自定义注解的定义方式，并通过反射实现注解处理逻辑。

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Java 泛型通过类型参数和通配符实现编译时类型安全，支持泛型类、方法、接口，并通过类型擦除保证兼容性，但同时也存在不能实例化泛型类型等使用限制。

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本文详细介绍了 Java 反射机制的基本原理、常用 API 及其实际用法，包括 Class、Field、Method、Constructor 的动态操作与示例。

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使用 ROS2 的参数服务器，自定义动作并调用

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自定义 ROS2 消息与服务，使用 launch 文件启动多个节点

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学习 ROS2 中的话题通信与服务通信

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使用 TF 工具控制乌龟自动移动

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使用 TF 工具实现坐标转换。

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尝试使用自定义的头文件和模块，并以 Debug 级别输出日志。

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分别尝试使用话题通信、服务通信和参数服务器通信与 turtlesim_node 节点通信。

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