赛道尽头的回望
昨天晚上，我看到晋级智能车决赛队伍名单中并没有出现我们队伍的名字，顿时感到身心俱疲。作为一位即将升入大三的“老人”，当智能车在赛道尽头的停车点停下时，我在本科阶段能够参加的竞赛便所剩无几。未来不会再有实验室向我敞开大门，一切以学校为单位的竞赛都将与我无缘。我的暑假几乎一直在留校，中间仅在8月2日回家休整一天，8月3日便又动身前往嘉兴。如此长时间的努力，竟只换来这样的结果，我太失望了！太遗憾了！
我认为我们在比赛中失利的原因，部分归于我们的实力有限、技术不成熟，另一部分则归于主办方的不作为。今年三月份加入实验室时，我还在全力准备蓝桥杯，直到四月份我才开始系统学习ROS。最开始我学习的是ROS-Noetic发行版，也就是ROS1的一个发行版。然而当实车到手后，我才直到车辆中的开发环境是ROS-Humble，其为ROS2的发行版。ROS2与ROS1的组织架构完全不同，为此我不得不重新学习ROS2中的各种接口。六月份代码框架成型，七月暑假期间车辆能够全流程运行，后续半个月的时间则是调参以及操作手练习。最后在实验室里试车时，我们的车能够在30秒左右的时间完赛，按照东北赛区的惯例，完赛时间少于30秒就有机会晋级决赛。彼时的我仍对晋级决赛抱有幻想。
8月4日早，我们队去嘉兴大学融信楼试车，此时问题开始暴露——网络信号干扰。同一个教室里至少有6支队伍在同时试车，每一支队伍都使用自己的网络设备，这导致教室里信号干扰异常严重：图传卡死、巡线异常、操作延迟等问题接踵而至。下午实地试车时，情况更为极端：整个赛场内有十二个场地，也就是说有十二支队伍在同时试车，而更有队伍在赛场内不使用场地的情况下试车，我们的操作手在赛场内检测到了至少40个WIFI信号。在如此强的信号干扰下，我们在20分钟试车时间的前19分钟里都无法发车，小车不语，只是在起点纹丝不动。当晚，我们紧急修改了路由器的配置并加购网线，使路由器能够在范围内的信号强度达到-40dBm——这已经高于我们当天试车时遇到的绝大多数信号的强度。8月5日早七点，我们再次去嘉兴大学融信楼试车，此时车况已经好于前一天，但是前一天的试车事故仍历历在目。我担心正式比赛时仍会发生事故，不忍心亲眼看到这种惨状，便要求另一位队员替代我作为物理选手上场，而我自己则在场外等候。
8月6日正式比赛，我们队伍为M007场地的第六组，计划比赛时间在11:05-11:25。在当天开幕式上，我们还是遇到了最担心的情况——真的有队伍带了ROG八爪鱼路由器参赛，仅是我亲眼看到的就有两个。比赛全程直播，而且画面最中央就是M007场地。当我们的队员入场比赛时，我独自一人坐在赛场体育馆外看比赛直播，我既想看到我们的小车跑完全程，又担心看到小车出现无法发车的事故。我紧张到反胃，也只好安慰自己，我们已经调整过路由器，我的队员们也会在入场后先修改信道降低干扰，小车一定能正常工作。然而当我在屏幕中看到我们的车拖行路障、扫描二维码后低速巡航、C区遥测时无法连贯行进以及物理选手三次将车归位，我便知道网络状况还是一如既往的差，此时我甚至担心我们无法完赛。我关掉直播，不忍心再看下去。
20多分钟后，三位队员出来了，神色凝重，非常糟糕的情况一望而知。果然，最终成绩为95.79秒，其中因为网络问题图传卡死，导致任务二被判定为“图文不符”而罚时50秒。不过据他们所说，小车在第二次尝试时避障表现出色，至少出色到超出三位现场队员的预料，对我来说这也是一种小小的慰藉。我们在离开赛场的路上，听到其他队伍同样有90秒甚至100秒的成绩。我出现了一种幻觉——所有人的网络都收到干扰，也许我们还有机会晋级呢。晚上八点多，名单甩到我脸上，并没有奇迹发生。
据主办方称，当天有许多选手以网络问题为由申请仲裁或重赛，然而主办方只是扔出一句“过往多轮比赛成绩显示，多支使用常规家用路由器的队伍已取得全场最快圈速，充分证明优异表现依赖于策略与优化，而非设备本身。”作为一个刚刚学过统计理论的学生，我感到自己被嘲讽了。主办方可以通过统计出每支队伍所使用路由器的价格与完赛时间，并讨论两随机变量的相关性来论证路由器性能是否会影响比赛成绩，而不是直接举几个“巧合”来反驳所有质疑。我当然知道这样的统计不太现实，因为网络干扰问题应当是主办方而非选手需要考虑并解决的问题。主办方有义务为选手提供适宜的比赛场地，这其中就包括不受干扰的网络环境。去年竞赛场地中六支队伍同时比赛，而今年则增加到了12支，主办方怎能不考虑网络信号干扰问题？90多秒的成绩，我们只配其中的30秒，另外60多秒则完全归咎于主办方不负责任！
今年我们学校才首次参加智能车智慧医疗挑战赛。在我们之前，学校并没有参加该比赛的经验，我们也无法预料到网络干扰会成为我们得奖的主要障碍。明年此时，我大概率不会再参加这项比赛。我感觉我们就像是刚出生就死去的婴儿，我感到惋惜和遗憾。我也对主办方葬送掉我一学期与半个暑假的努力而感到愤怒和失望。自从上大学以来，我已至少经历过两次重大挫折，小的困难更是数不胜数，未来的挫折只会越积越多。人生不如意事十之八九，也许这样的痛苦，才是生活的主旋律。
