ROS 学习记录（四）——ROS 自定义头文件/模块，更改日志输出级别
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自定义 C++ 头文件
当前包名为 libtest，自定义头文件 libtest/include/libtest/hello.h：
1#pragma once
2
3#include "ros/ros.h"
4
5namespace Hello
6{
7 void hello();
8}
编辑 .vscode/c_cpp_properties.json 文件，添加头文件搜索路径，确保 IntelliSense 能够识别自定义头文件：
1{
2 "configurations": [
3 {
4 "browse": {
5 "databaseFilename": "${default}",
6 "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
7 },
8 "includePath": [
9 "/opt/ros/noetic/include/**",
10 "/home/jackgdn/ros-project/src/**/include/**", // 将这一项添加到 includePath 中
11 "/usr/include/**",
12 "/home/jackgdn/ros-project/devel/include/**"
13 ],
14 "name": "ROS",
15 "intelliSenseMode": "gcc-x64",
16 "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
17 "cStandard": "gnu11",
18 "cppStandard": "c++14"
19 }
20 ],
21 "version": 4
22}
编写 hello_cpp.cpp：
1#include "ros/ros.h"
2#include "libtest/hello.h"
3
4namespace Hello
5{
6 void hello()
7 {
8 ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug); // 设置日志级别
9 ROS_DEBUG("Hello, World! Hello, C++!");
10 }
11}
12
13int main(int argc, char **argv)
14{
15 ros::init(argc, argv, "hello_cpp");
16 Hello::hello();
17 return 0;
18}
ROS 默认日志级别为 Info，默认情况下 Debug 信息不会显示，因此需要手动设置日志级别使日志能够显示。
随后修改 CMakeLists.txt 文件，添加自定义头文件和模块：
1include_directories(
2include
3 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
4)
其余部分与之前相同，编译运行即可。
自定义 Python 模块
在 scripts 目录下创建 hello.py 作为待导入的模块：
1import rospy
2import logging
3
4
5def hello():
6 logging.getLogger("rosout").setLevel(logging.DEBUG) # 修改日志级别
7 rospy.logdebug("Hello, world! Hello, Python!")
再创建一个 hello_py.py：
1import os
2import sys
3import rospy
4
5"""
6将当前文件所在路径添加到系统路径中
7以便导入自定义模块
8"""
9sys.path.insert(0, os.path.dirname(__file__))
10
11import hello
12
13if __name__ == "__main__":
14 rospy.init_node("hello_py")
15 hello.hello()
为了避免每次创建 Python 脚本都需要手动赋予可执行权限，可以在 .vscode/tasks.json 中添加一个新任务，并将其作为 catkin_make 的依赖：
1{
2 // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
3 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
4 "version": "2.0.0",
5 "tasks": [
6 {
7 "label": "catkin_make:debug",
8 "type": "shell",
9 "command": "catkin_make",
10 "group": {
11 "kind": "build",
12 "isDefault": true
13 },
14 "dependsOn": ["chmod_scripts"],
15 "presentation": {
16 "reveal": "always"
17 },
18 "problemMatcher": "$msCompile"
19 },
20 {
21 "label": "chmod_scripts",
22 "type": "shell",
23 "command": "chmod",
24 "args": [
25 "+x",
26 "/home/jackgdn/ros-project/src/*/scripts/*.py"
27 ],
28 "problemMatcher": [],
29 "presentation": {
30 "reveal": "always",
31 "echo": true
32 }
33 }
34 ]
35}
随后修改 CMakeLists.txt 文件运行即可。
看上去这篇记录内容很少，但是实际上我花了一上午时间查找将 Debug 级别的日志输出到控制台的方法。首先，roscpp 的日志输出通过 log4j 实现，而 rospy 的日志输出通过 logger 实现，两者的实现方式不同。因此可以在配置文件 libtest/config/rosconsole.conf 中写入 log4j.logger.ros=DEBUG，然后在 libtest.launch 中添加标签 <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find my_package)/config/custom_rosconsole.conf" /> 来修改 C++ 节点的日志输出级别。
其余有在 launch 文件中配置 param 或者 rosparam 标签来修改日志级别的方法，但是经过我的测试都没有成功。